Pilnīga rūpnieciskā robotu palešu likšanas darbstacija sastāv no vairākām galvenajām aprīkojuma daļām, kas darbojas kopā, lai pabeigtu paletēšanas uzdevumu, galvenokārt ietverot šādas daļas:
1. Rūpnieciskā robota korpuss
Šī ir visas darbstacijas galvenā izpildes vienība. Parasti izmantotie veidi ir sešu-asu servo roboti vai četru-asu SCARA roboti. Atbilstošais modelis tiek izvēlēts, pamatojoties uz kravnesību; parasti paletēšanai izmantoto robotu slodzes diapazons ir no 5 kg līdz 50 kg.
• Funkcija: materiālu satveršana, apstrāde un sakraušana
• Prasības: augsta atkārtojamība, ātrs darbības ātrums un augsts aizsardzības līmenis (IP54 vai augstāks)
2. Beigu efektors (tvērējs)
Zināms arī kā robotu roka, tā tieši saskaras ar materiāliem. Atkarībā no materiālu formas un materiāla tiek izvēlēti dažādi veidi:
• Sūkšanas veids (vakuuma piesūceknis)
• Saspiedes veids (pneimatiskais satvērējs)
• Dakšu tips (piemērots precēm, kas iepakotas maisos vai kastēs)
Prasības: spēcīga pielāgošanās spēja, kontrolējams satveršanas spēks un maz ticams, ka tas sabojās materiālus.
3. Redzes pozicionēšanas sistēma
Izmanto 2D/3D redzes kameras apvienojumā ar attēlu apstrādes programmatūru, lai noteiktu materiālu atrašanās vietu, leņķi, augstumu un citu informāciju, vadot robotu, lai tos precīzi uztvertu.
• Funkcija: materiāla pozicionēšana, pozas atpazīšana, šķēršļu noteikšana
• Priekšrocības: uzlabo paletēšanas elastību un inteliģenci
4. Materiālu transportēšanas sistēma
Ietver padeves konveijera lentes, buferzonas un izplūdes konveijera lentes, lai nodrošinātu nepārtrauktu materiālu ieeju un izvadīšanu no darbstacijas.
• Veidi: Ruļļa tips, siksnas tips, ķēdes tips
• Vadības metode: PLC savienojums, atbalsta palaišanu/apturēšanu, ātruma regulēšanu un citas funkcijas
5. Palešu piegādes un pacelšanas ierīce
• Palešu žurnāls: izmanto tukšu palešu uzglabāšanai un piegādei pēc vajadzības
• Palešu pacelšanas platforma: automātiski pielāgo paletes pozīciju atbilstoši kraušanas augstumam, lai nodrošinātu kraušanas stabilitāti
• Palešu konveijers: transportē iekrautās paletes uz nākamo procesu
6. Vadības sistēma un cilvēka{1}}mašīnas saskarne (HMI)
Visas darbstacijas smadzenes, kas parasti sastāv no PLC + skārienekrāna + robota kontrollera, ir atbildīgas par katras ierīces darbību koordinēšanu, palešu parametru iestatīšanu (piemēram, slāņu skaitu, izkārtojuma metodi, sakraušanas secību utt.), kā arī nodrošina kļūdu trauksmes signālus un statusa uzraudzību. • Atbalsta pārslēgšanos starp vairākiem paletēšanas režīmiem
• Var integrēt ar MES sistēmām datu augšupielādei un tālvadībai
7. Drošības aizsardzības ierīces
Lai nodrošinātu operatoru un aprīkojuma drošību, darbstacijai jābūt aprīkotai ar:
• Drošības žogi un gaismas aizkari
• Avārijas apturēšanas pogas
• Drošības durvju slēdzenes
• Videonovērošanas sistēma (pēc izvēles)